第二次世界大战以后，苏联和美国都积极发展火箭导弹，美国干脆把被俘获的以布劳恩为首的德国492位导弹和火箭专家运往美国，在“V－2”导弹的基础上加快发展新型远程弹道式导弹。1957年8月21日，苏联成功地发射了第一枚多级洲际弹道式导弹“P－7”。同年12月20日，美国也首次发射了马丁公司研制的“大力神’洲际导弹，但未成功，使美国陷入紧张气氛。美国原想在发射人造卫星方面领先于苏联，把海军委托马丁公司研制的运载火箭称之为“先锋号”。苏联负责洲际导弹研制的科罗廖夫获悉美国在未来几个月要发射卫星，遂向苏联政府建议，推迟原来准备在1957～1958年国际地球物理年期间发射卫星的计划，改为发射两颗简易卫星，只携带最简单仪器。苏联政府立即采纳了该建议，成立了领导卫星发射的专门委员会，由科罗廖夫任“卫星号”运载火箭总设计师。他将“P－7’洲际导弹进行改装，由一枚芯级火箭捆绑4台助推火箭。几个月以后的1957年10月4日，“卫星号”运载火箭成功地把世界第一颗“人造地球卫星1号”送上了天，开创了人类航天新纪元。同年11月3日，苏联又发射了“人造地球卫星2号”。
这使美国朝野震动。美国政府急忙于1957年底和1958年初两次发射“先锋号”运载火箭，但均遭失败，只好临时改为发射美国陆军弹道导弹局的红石兵工厂研制的“丘诺C”运载火箭。“丘诺C”由著名火箭专家冯·布劳恩主持研制，由于有预先研制的基础，进展很快，1958年2月1日首次发射，就将美国第一颗人造卫星“探险者1号”送上了天，开辟了美国征服太空的新纪元。
这时对比起来，美国显然是落后的。苏联第一颗卫星重83．6千克，“卫星号”火箭起飞质量为267吨，起飞推力为398吨，运载能力为13吨，而“探险者1号”重仅82千克，“丘诺C”火箭起飞质量为285吨，起飞推力为刀．6吨，运载能力仅为20干克。苏联卫星发射的倾角是65”，美国为33”。发射倾角越大，对地球的覆盖面越大，但所得到地球自转的助力却越小，因此要求火箭推力就越大。这些均说明了苏联在初期的运载火箭的推力方面大大超过了美国。
从1957年苏联发射第一颗人造地球卫星到1998年朝鲜发射自行研制的人造卫星的40多年中，全世界只有9个国家能利用自行研制的运载火箭发射自己的人造卫星。按各国发射第一故人造卫星的时间先后为序，这9个国家是：苏联、美国、法国、日本、中国、英国、印度、以色列和朝鲜。中国于1970年4月24日用“长征豆子’运载火箭成功地发射了“东方红1号”人造卫星，搞开了中国航天活动的序幕。各国第一枚运载火箭发射的有效载荷（卫星）中，最重的是中国“东方红1号”，达173千克。
1957年运载火箭成功地把人造卫星送上太空作为人类征服太空的开始，实施太空开发的航天运载器仅仅走过了40多年的历程。目前世界各国先后研制出80多种运载火箭，1998年底统计，世界各国发射航天器总数为5 134个，其中苏联（独联体）3 065个，美国 1555个，两国发射航天器之和占世界』总数的90％。其他国家和组织共发射成功514个航天器。
纵观世界各国的发展进程，运载火箭大致经历四个发展阶段：
1．初期发展阶段的运载火箭
这一阶段的运载火箭是当时各国在第一代弹道式导弹的基础上发展起来的，主要以各国国家安全和科学探索为目的，是低地球轨道的一次性运载火箭。如苏联的“卫星号”、“东方号”运载火箭，美国的“雷神”、“德尔它”系列和“大力神”系列运载火箭，中国的“长征1号”、“长征2号丙”运载火箭等。
2．过渡发展阶段的运载火箭
随着人造卫星实用范围的扩大，以商业服务、国家安全和发展空间技术为目的，各航天技术大国争相发展高轨道卫星运载火箭，相继研制成一批以高能上面级火箭（有效载荷所携带的主火箭，叫做上面级火箭）为特征的运载火箭。其典型代表是美国的“宇宙神一阿金纳”、欧洲的“阿里安”和中国的“长征3号”以及苏联的“质子号”，这些火箭都是处于过渡发展阶段的运载火箭。从这一发展阶段开始，航天运载火箭与地地弹道导弹武器分道扬镇，逐步形成独立的运载火箭体系。
3．独立发展阶段的大型运载火箭
随着空间产业目标的日趋明朗化，人类进入空间的需求被迫切地提到日程上来。为了满足空间技术的发展和国家安全的需求，各航天大国竞相研制新型高性能的大型运载火箭，一批以液氢一液氧技术为基础、捆绑模块式结构为特征的新型航天运载火箭投入研制，并相继问世。其典型代表是“H－11”火箭、“阿里安5”火箭、“长征2号E”火箭和“能源号”运载火箭。
4．空间产业阶段的航天运载器
随着卫世纪的到来，空间开发逐步向实用化、产业化方向发展，降低发射成本，提高航天发射的经济效益，已成为航天运载技术发展的首要课题。随着空间活动的增加，特别是一次性有毒化学燃料火箭的频繁发射，空间垃圾和大气污染已经逐渐成为进一步开展空间活动的障碍。为适应新世纪空间技术发展和国际竞争的需要，研制低成本、高可靠性、无污染、高性能、可重复使用的航天运载工具已经是大势所趋。美国于1981年将可部分回收的第一代航天飞机“哥伦比亚号”送上天，苏联也于1988年将“暴风雪号”航天飞机送入轨道，已经向这一方向迈出了重要的一步。目前，美国、欧洲又相继提出完全重复使用、水平起飞的空天飞机方案。
